先端部(ハンド)の設定

ロボットの先端には、お客様で設計されたハンドや購入品のツールを配置して、ロボットの動きと連動することができます。

ハンドツールはお客様側でご準備ください。

手順1. ハンドデータを読み込む

※ここではサンプルカタログを例に説明します。

カタログからツールデータをシーンへドロップします。

別途 icsファイル がある場合は、ホームタブの[パーツ/アセンブリを挿入]で読込みます。 その際、挿入オプションの[リンクとして読み込む]のチェックを外してください。
シーンに外部リンクされたデータが存在すると、一部の動きが正常に動作しません。

手順2. ハンドデータを移動する

ハンドデータを左クリックでドラッグし、ロボットアセンブリ内の EndPointアセンブリ の中へ移動します。

移動後

参照：正しく配置されていない場合の不具合

手順3. 位置を調整する

TriBall を使用し、ハンドデータの位置を調整します。

手順4. EndPoint のアンカー位置を設定する(ツール座標)

実際のロボットと同じくツール座標に相当する基準を決めます。

icROBOSim では、EndPointアセンブリ のアンカーが、ツール座標に相当します。

〔1〕EndPoint アセンブリを選択します。

〔2〕アンカーをクリックして TriBall を起動します。

〔3〕ハンドツールの基準とする点に移動し、方向を設定します。

例)

アンカーの長い方向（Z軸）：先端の軸方向下向き

アンカーの短い方向（X軸）：ロボットのベース方向

• Lv.1(シミュレーションのみ)の場合は設定しなくてもシミュレーションは作成可能
• Lv.2 以降をご利用でコード出力する場合は、必ず RSSequencer に登録する前に設定してください。登録後にアンカーを移動すると位置がズレます。

※以下の手順5 は、治具などを配置後に、ワーク座標を設定できる段階になってから実施してください。